Perché sur le sommet d'un rocher escarpé, Venasque est un village pittoresque classé parmi les "plus beaux villages de France".
Le village a donné son nom au Comtat Venaissin. Pour renforcer l'aspect défensif, l'extrémité de l'éperon a été barrée d'un mur à l'époque gallo-romaine. Ces fortifications ont été complétées par l'aménagement de tours semi-circulaires. La rue principale est bordée de maisons du XIVè au XVIIIè siècle, interrompue de placettes. L'une d'elle est ornée d'une fontaine du XVIIIè siècle.
L'Eglise Notre Dame du XIIè siècle mérite une visite. Son Baptistère est digne d'intérêt: il a fait l'objet de nombreuses controverses archéologiques...